２次元Configuration空間を用いた
５軸制御加工における工具干渉回避法
森重功一，加瀬 究，竹内芳美
精密工学会誌，62巻1号 (1996.1) 80-84
５軸制御加工機は，従来からの直進駆動３軸に回転駆動２軸を付加した工作機械で，
工作物に対して任意の工具姿勢を与えることができるため，
複雑な形状の加工が可能となる．しかし，その高い自由度の反面，
工具とその周囲の環境との干渉を常に考慮しなければならず，
この複雑な工具干渉問題が５軸制御加工の普及を妨げる大きな要因の
１つとなっている．そのため，工具干渉のない５軸制御加工の工具経路を，
自動的に生成することのできるCAMシステムが強く望まれている．
本研究では，この５軸制御加工における工具干渉問題の解決策として，
ロボットマニピュレータの障害物回避経路の自動計画に多用される
C-Spaceを適用した．工具干渉が検出された位置において，
その位置で取り得るすべての工具姿勢と干渉の有無の関係を表す
２次元C-Spaceを作成し，その情報をもとに工具姿勢を解析的に修正し，
干渉を回避する．手法を組み込んだメインプロセッサを用いて工具経路を
生成して加工実験を行い，その有効性について検証した．
http://www.ims.mce.uec.ac.jp/
1996, by K.Morishige