２次元Configuration空間を用いた
５軸制御加工における工具干渉回避法
森重功一，加瀬 究，竹内芳美
精密工学会誌，62巻1号 (1996.1) 80-84
５軸制御加工機は，従来からの直進駆動３軸に回転駆動２軸を付加した工作機械で，工作物に対して任意の工具姿勢を与えることができるため，複雑な形状の加工が可能となる．しかし，その高い自由度の反面，工具とその周囲の環境との干渉を常に考慮しなければならず，この複雑な工具干渉問題が５軸制御加工の普及を妨げる大きな要因の１つとなっている．そのため，工具干渉のない５軸制御加工の工具経路を，自動的に生成することのできるCAMシステムが強く望まれている．本研究では，この５軸制御加工における工具干渉問題の解決策として，ロボットマニピュレータの障害物回避経路の自動計画に多用されるC-Spaceを適用した．工具干渉が検出された位置において，その位置で取り得るすべての工具姿勢と干渉の有無の関係を表す２次元C-Spaceを作成し，その情報をもとに工具姿勢を解析的に修正し，干渉を回避する．手法を組み込んだメインプロセッサを用いて工具経路を生成して加工実験を行い，その有効性について検証した．
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1996, by K.Morishige