ロボットによるバリ取り作業の自動化
（自由曲面上の湯口の場合）

浅川直紀、伊藤謙一、竹内芳美
精密工学会誌, 64巻5号(1998) 773-778

概要

本研究は，多関節形産業用ロボットにより，自動的に鋳物湯口のバリ取りを行 うシステムを開発したものである．ＣＡＤデータと画像データを利用してバリ を認識し，バリ取り経路を自動生成する．また，画像データとタッチセンサを 利用して工作物の位置を自動的に認識している．バリ取り実験を行った結果， その有効性を確認した

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