ロボットを用いた塗装作業の自動化
(開口面をもつ箱内面の場合)
浅川直紀、竹内芳美
日本機械学会論文集(Ｃ編), 62巻-598号(1996-6) 2505-2510
塗装作業の自動化への要求は高まっており，塗装ロボットを導入するケースが
増加している．しかしながら，ロボットの動作プログラムの作成方法は，塗装
技能者の腕に頼ったティーチングがほとんどである．本報では，特別な知識や
経験を必要としない塗装ロボットの動作プログラムの自動生成を目的とし，多
関節ロボットを用いた開口面をもつ被塗装物の塗装の自動化システムの開発を
試みた．その結果，作業者に特別な技能を要求せず，対話的にロボットの動作
プログラムを自動生成することができた．また，ティーチングによる塗装とほ
ぼ同等の膜厚分布で塗装を行うことができ，作業時間を大幅に短縮することが
できた.
http://www.takeuchi.mce.uec.ac.jp/
N.Asakawa