ロボットによる磨き作業の自動化
(第４報、面粗さの測定とそれに基づく磨き)
浅川直紀、竹内芳美
日本機械学会論文集(Ｃ編), 61巻584号(1995-4) 1715-1719
磨き作業は，その必要性の高さの割には自動化が進んでいない．そこでロボッ
トを用い，自動磨きシステムの開発を行ってきた．しかし，ワークの表面状態
の把握が完全な自動化には必要であり，そのためにはワークの面粗さを測定し
なければならない．しかし，作業中に測定のためにワークを脱着することは非
能率的であり，形状によっては，測定器の姿勢も重要である．本報ではCADデー
タに基づき，非接触式表面粗さ計を用い，ワークの面粗さを自動的に測定し，
磨きの進行状況にあわせて工具を適切に交換するシステムの開発を試みた．こ
れを適用したところ，自由曲面を含む形状のワークの面粗さ計測が可能になり，
磨き作業の効率が向上した．
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1996/11/02, by N.Asakawa