ロボットによる磨き作業の自動化
(第５報、超音波振動工具による６軸制御磨き)
浅川直紀、大井大介、竹内芳美
日本機械学会論文集(Ｃ編), 61巻-590号(1995-10) 4049-4054
金型加工の最終工程にあたる磨き工程は，未だに熟練労働者の手作業にその
多くを依存している．特にインペラにみられるようなオーバーハング形状や深
溝形状では，工作物の形状の間隙が狭く，作業が困難である．このような形状
の磨きには，板状の研磨チップを取付けた超音波振動工具が効果的で，工具の
姿勢を６軸制御し，干渉を回避した工具経路を生成する必要がある．本報では，
CAD/CAMデータに基づき，多関節ロボットに取付けた超音波振動工具による６
軸制御磨きを目的とし，オーバーハングを持つ深溝形状の側面といった，困難
な箇所の自動磨きを行うものである．実験により工作物と工具の干渉を生じず
に磨き作業を行えることを確認した．
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1996/11/02, by N.Asakawa