産業用ロボットによる面取り作業の自動化
（円筒面形状への穴加工の場合）

戸田健司、浅川直紀、竹内芳美
日本機械論文集(C編), 65巻631号(1999-3) 1288-1294

概要

本研究は，多関節形産業用ロボットにより，自動的に円筒面形状への穴加工の 面取りを行うシステムを開発したものである．ＣＡＤデータを利用して稜線を 認識し，面取り経路を自動生成する．本システムは工具経路を生成するだけで なく，工具干渉も考慮する．面取り実験を行った結果，その有効性を確認した．

http://www.takeuchi.mce.uec.ac.jp/