産業用ロボットによる面取り作業の自動化
（工具適用方向を参照した位置誤差補正システムの開発）

水本善雄、浅川直紀、竹内芳美
日本機械論文集(C編), 66巻650号(2000-10) 3504-3509

概要

本研究は，多関節形産業用ロボットを用いて自動的に面取りを行うシステムを開発したものである．力制御により加工物に工具を倣わすことができる機構(インテリジェントホルダ)を開発し，工具適用方向を参照して位置誤差を補正するシステムを構築した．ＣＡＤデータを利用して工具経路を生成し実験を行った結果，その有効性を確認した．

http://www.takeuchi.mce.uec.ac.jp/